Language Switcher Fallback

Robotex 2018 tuletõrjumise võistluse roboti juhend

Esimene video: Sissejuhatus

 

Võistlusele registreerumine ja reeglid: https://robotex.international/et/voistlused/tudrukute-tuletorjumise-voistlus/

 

Teine video: Robotiplatvorm

Kolmas video: Arduino kontroller

Nejlas video: Seina ja joone andurid (valmib tulevikus)

Viies video: Leegi andurid ja ventilaator (valmib tulevikus)

Kuues video: Võistlusülesande kood (valmib tulevikus)

Komponendid

Elektroonika komponente saab tellida Aliexpressist, hetkeseisuga Eestist kõiki neid osta ei saa. (Hinnad kõiguvad veidi ajas.)
Minul on olnud probleeme Yanwen Economic Air Mail postiteenusega, võimalusel vali muu.

  1. 2tk DC mootor koos rattaga
    (https://www.aliexpress.com/item/TT-Motor-130motor-with-the-wheel-Smart-C... 1.58€x2 )
  2. Arduino UNO
    (https://www.aliexpress.com/item/Original-DOIT-Free-Shipping-high-quality... 3.27€)
  3. Arduino proto shield mini maketeerimislauaga
    (https://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-UNO-Proto-Shield-prototype... 0.91€)
  4. 3 tk leegisensoreid (peaks kindlasti olema selline, millel on küljes 4 juhtmeühendust)
    (https://www.aliexpress.com/item/LM393-4-Pin-IR-Flame-Detection-Sensor-Mo... 0.30€x3)
  5. 2 tk infrapuna joone-andureid TCRT5000 sensoriga
    (https://www.aliexpress.com/item/2PCS-TCRT5000-Infrared-Reflective-IR-Pho... komplekt 2 tk 0.76€)
  6. 2 tk ultraheli kaugusandureid US-015
    (https://www.aliexpress.com/item/US-015-Ultrasonic-Senor-Module-Distance-... 1.16€x2)
  7. H-bridge L298N moodul
    (https://www.aliexpress.com/item/L298N-Dual-H-Bridge-Stepper-Motor-Driver... 1.26€)
  8. Mosfeti moodul IRF520
    (https://www.aliexpress.com/item/Top-Mosfet-Button-IRF520-Mosfet-Driver-M... 0.54€)
  9. Ventilaator, 5V pinge jaoks
    (https://www.aliexpress.com/item/1-pcs-5015S-5V-0-1-0-3A-Black-Brushless-... 1.16€)
  10. Patareikarp 4-le AA patareile
    (https://www.aliexpress.com/item/1PCS-Plastic-Battery-Storage-Case-Box-Ho... 0.41€)
  11. 9V patarei klemm, mille juhtme teises otsas Arduinole sobilik toite-ots
    (https://www.aliexpress.com/item/9V-DC-Battery-Power-Cable-Plug-Clip-Barr... 0.22€)
  12. Lüliti moodul
    (https://www.aliexpress.com/store/product/12X12MM-Big-key-module-Big-butt... 0.58€ - vali Yanweni asemel teine postiteenus)
  13. Dupont juhtmete komplekt
    (https://www.aliexpress.com/item/40p-20cm-female-to-male-and-female-to-fe... 2.37€)
  14. Krokodillijuhtmete komplekt
    (https://www.aliexpress.com/store/product/10pcs-50cm-Double-ended-Alligat... 1.97€)
  15. Caster ehk tugi ratas
    (https://www.aliexpress.com/item/Metal-Caster-Universal-Wheel-Eye-Ball/32... 0.80€)
  16. Vajadusel USB 2.0 A-B juhe Arduino programmeerimiseks. Eespool näidatud lingilt Arduinot tellides sain ma kaasa nii lühikese juhtme, mis elu väga ebamugavaks teeb, hea oleks leida pikendus. Või - samasuguseid juhtmeid kasutavad tavaliselt printerid ja skännerid - laena sealt. Kui ei leia, siis telli.
    (https://www.aliexpress.com/store/product/Supply-black-USB2-0-printer-lin... 2.65€)

 
 

Tööriistad ja materjalid

Videotes näitan, kuidas ehitada robot valmis kõige vähemate tööriistade ja kõige kättesaadavamate materjalidega, mis ma välja mõelda oskasin. Kui Sul on olemas rohkem vahendeid, siis kasuta neid julgelt oma äranägemise järgi.
Minimaalselt vajalik:

  1. Trell ja puuriotsikud (akutrelli asemel saab ka käsitsi opereeritavad puuri kasutada, sest läbida on vaja vaid paksu pappi)
  2. Kuuma liimi püstol ja liimipulgad
  3. Peene otsaga näpitsad
  4. Juhtme lõikamiseks sobilikud tangid
  5. Väiksemat sorti kruvikeeraja (moodulite kruviklemmidele sobib nii lapik kui ristpea)
  6. Terav nuga (või muu tööriist juhtme koorimiseks)
  7. Käärid
  8. Kahepoolne teip - paks, pehme sort
  9. Must isoleerpael
  10. MacGyveri teip ehk duct tape
  11. PVA liim
  12. Joonlaud või paberile printimise võimalus
  13. Pappi suuruses vähemalt 20x20cm, näiteks müsli karbid, aga mitte lainepapp vaid ühekihiline
  14. AA patareisid 4tk
  15. 9V patarei (kindlasti osta Alkaline märgistusega, teised saavad liiga ruttu tühjaks, sama kehtib ka AA patareide kohta)
  16. Välgumihkel - esialgseks testimiseks turvalisem kui küünlad, mis ümber võivad minna
  17. Teeküünal hilisemaks testimiseks

 
 
Kasuks tuleb:
Jootekolb, jootetina traat kampoliga - mootoritele juhtmete külge jootmine tuleks töökindlusele kasuks.
 
 

Teine video: robotiplatvormi ehitus

Roboti papist kere täpse joonise avaldan tulevikus, kui teised jupid on samuti külge pandud ja saan kõige asukohad ära näidata.

H-sillale juhtmete ühendamise skeem allpool pildina.

Kolmas video: Arduino sissejuhatus

Arduino IDE allalaadimine

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Mootori driveri juhtmed

Joonis on allpool.

Mootorite testimise kood

Kustuta Arduino IDEs valge ala täiesti tühjaks ja kopeeri järgnev joonte vahel olev tekst asemele, vaata, et algus ja lõpp ei saaks midagi ülearust ega kaotaks ühtki märki.


void setup() { //Siit algab see osa koodi, mis jookseb alguses üks kord.
  //Ütleme oma ühendatud sisend/väljunditele, et nad hakaku väljunditeks.
  pinMode(3, OUTPUT);//parem edasi
  pinMode(5, OUTPUT);//parem tagasi
  pinMode(6, OUTPUT);//vasak edasi
  pinMode(9, OUTPUT);//vasak tagasi

  //Lülitame nad kõik välja
  analogWrite(3, 0);
  analogWrite(5, 0);
  analogWrite(6, 0);
  analogWrite(9, 0);

  delay(5000);//Enne liikuma hakkamist ootame 5 sekundit
  
}//Siin lõppeb see osa koodi, mis jookseb alguses üks kord.


void loop() {//Siin algab see osa koodi, mis jääb kordama.

  //sõidame otse
  analogWrite(3, 150);//sisend/väljund number 3 on parem edasi
  analogWrite(6, 150);//sisend/väljund number 6 vasak edasi
  // 150 eelmistel ridadel on number skaalalt 0-255, 
  // mis määrab, kas mootor lülitub täie võimsusega (255)
  // või aeglasemale kiirusele sisse. Alla 150 võib juhtuda, et ei jäksa liikuda.
  delay(1500);//Kui kaugele sõita jõuab, sõltub sellest ajavahemikust siin.

  //peatume hetkeks
  analogWrite(3, 0);//Number 0 lülitab mootori välja.
  analogWrite(6, 0);
  delay(500);

  //Pöörame vasakule
  analogWrite(3, 150);//sisend/väljund number 3 on parem edasi
  analogWrite(9, 150);//sisend/väljund number 9 on vasak tagasi
  delay(1000);//Kui palju pöörame, sõltub sellest ajavahemikust siin

  //Peatume hetkeks
  analogWrite(3, 0);
  analogWrite(9, 0);
  delay(500);

}//Siin lõppeb see osa koodi, mis jääb kordama.